（1）开放模块化控制系统：采用分布式CPU结构，分为机器人控制器、运动控制器（MC）、光电分离I/O控制板、传感器处理板和编程教育箱。机器人控制器（RC）和手持编程器通过串行/CAN总线进行通信。机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动计划、插值和位置伺服、主控制逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，手持编程器完成信息显示和按键输入。

 

（2）模块化层级控制软件系统：软件系统基于Linux开放源实时多任务操作系统采用层级化模块化结构设计，实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层三个层次。这三个层面对不同的功能需求，对应于不同的开发层。系统的每一层由若干功能相对的模块构成，在模块之间相互协作，实现该层提供的功能。

（3）机器人自动化故障诊断和修理：通过各种方法，对机器人进行故障诊断和相应的修理，是保证机器人安全的关键技术。

 

（4）网络机器人自动化控制器技术：目前，机器人的应用程序从单个机器人工作站发展到机器人生产线，机器人控制器的网络技术越来越重要。该控制器具有串行端口、现场总线和以太网组网络功能。可用于机器人控制器与上位机的通信，便于机器人线的监视、诊断、管理。